为了提高构建复杂空间点云拓扑地图的效率与准确性,提出了一种基于地标的拓扑地图构建方法。对目标空间进行点云数据采集,对采集的点云根据位置信息进行区域划分,并对每个划分好的区域进行点云特征提取,将提取的特征作为地标信息。对每个地标做拓扑处理,构建出拓扑地图。实验表明,该方法可以有效地构建出点云拓扑地图,为机器人的高效导航奠定基础。
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