电动伺服机构永磁同步电机的自抗扰控制

作者：崔业兵; 薛靓; 郑佳伟; 曾凡铨; 左月飞

来源：导航定位与授时, 2018, 5(06): 60-67.

DOI：10.19306/j.cnki.2095-8110.2018.06.009

• 电动伺服机构
• 自抗扰控制
• 扩张状态观测器
• 输入微分前馈
• 等效增益

针对运载火箭电动伺服机构谐振频率过低,而传统陷波滤波器算法会降低系统的快速性问题,提出了一种基于自抗扰控制(ADRC)的微分前馈控制算法。在开环等效增益相近的情况下,比较了系统在传统PID控制和一阶ADRC控制方式下的阶跃响应和抗扰性能;对输入正弦指令的情况,比较了系统在比例+扩张状态观测器(ESO)和有限时间比例(FTP)+ESO这两种控制方式下有无输入微分前馈(IDF)的跟踪性能。仿真和实验结果均表明,在常规ADRC中引入IDF,可有效提高电动伺服机构对时变输入的跟踪精度。

• 单位
  上海航天控制技术研究所