针对小型电控越野机器人的应用需求，采用一种克里斯蒂悬挂形式的机械结构，结合力学模型与非线性规划来求解悬挂中几何结构参数最优解，利用动态微分方程分析悬挂弹簧处的时间与位移调节过程，解决悬挂系统的特性参数选取问题。根据与动态响应仿真结果的对比，选取临界阻尼进行悬挂弹簧系统的参数调整，得到相应的弹簧刚度系数与黏性阻尼系数，实现悬挂系统特性参数的优化。
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