基于S型曲线的包装堆垛机器人轨迹规划

作者：张树刚; 赵佳

来源：包装工程, 2018, 39(01): 136-140.

DOI：10.19554/j.cnki.1001-3563.2018.01.027

• 堆垛机器人
• 轨迹规划
• 五次多项式插值
• 触摸屏
• 跟踪误差
• 同步误差

目的为了保证包装堆直角坐标堆垛机器人系统能够平滑、稳定、高速运行,避免机器人出现速度、加速度的突变,并对机器人轨迹进行规划。方法首先分析直角坐标机器人的运动过程,在此基础上提出一种基于多项式的S型曲线包装堆垛机器人轨迹规划方法,并设计机器人控制系统,利用威纶TK6050ip触摸屏对机器人进行监控和参数设定,采用西门子S7-200 PLC和EM253位置控制模块实现对机器人速度和位置的控制,最后对机器人运动轨迹进行仿真实验分析。结果仿真实验结果表明,该轨迹规划方法能够保证机器人速度和加速度无突变,确保了机器人平滑稳定运行。结论该控制系统有效提高了包装堆垛机器人的运行效率,对于机器人稳定可靠运行具有重要意义。

• 单位
  呼伦贝尔职业技术学院