基于欧拉角的李群捷联惯导误差模型分析与比较研究

作者：朱天高; 刘勇; 李开龙^*; 赵仁杰

来源：系统工程与电子技术, 2023, 45(10): 3265-3273.

• 捷联惯导系统
• 组合导航
• 误差模型
• 李群
• 欧拉角

惯导姿态、速度状态量同时纳入一个群中，且按照误差的两种定义可构成李群左误差模型和右误差模型。针对基于欧拉角的两种李群误差模型进行了比较研究，分析了两种李群误差模型的差异。针对捷联惯性导航系统(strapdown inertial navigation system, SINS)/全球定位系统(global position system, GPS)和SINS/多普勒计程仪(Doppler velocity log, DVL)两种典型组合导航系统应用，提出合适的误差模型选择方案。车载和船载实验结果表明，两种李群误差模型分别更适用于SINS/GPS和SINS/DVL组合导航系统，尤其是在大失准角条件下效果更为显著，两种李群误差模型具有更好的定位精度、收敛速度和稳定性。

• 单位
  中国人民解放军海军工程大学