本文提出一种基于双目视觉的并联机械臂控制系统,并联机械臂为用于果实采摘的四杆型三自由度并联机构,其执行末端为采摘口,通过固定在采摘口旁边的双目视觉来追踪被采摘果实,采用深度学习的办法精准识别果实,将果实坐标实时反馈至控制系统,通过将果实坐标到机械臂转角的解算,并联机械臂可将采摘口逐渐靠近被采摘果实,最终完成工作。
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