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摘要
针对二阶欠驱动系统的跟踪控制问题，提出一种基于非线性干扰观测器的分层滑模控制策略。由于受到系统的未建模误差、参数扰动和外部扰动，欠驱动系统跟踪问题可以看成强非线性系统的鲁棒性问题。引入一种基于跟踪微分器的新型的非线性干扰观测器来估计系统的不确定扰动和外部扰动。将这个非线性干扰观测器与分层滑模控制器结合，使设计的控制系统能快速收敛并且具有很好的鲁棒性。利用Lyapunov方法进行严格的稳定性分析，使该控制策略具有很好的适应性。对比仿真的结果证明了该控制器的有效性和优越性。
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单位河南交通职业技术学院; 河南理工大学; 自动化学院
