针对三维环境中的无人机航迹规划问题，提出了一种基于模型约束A*算法的航迹规划方法。首先，将无人机物理约束与威胁环境进行融合，建立无人机三维航迹规划问题的数学模型；对传统A*算法的代价函数进行优化，采用控制系数值大小的方式选取扩展节点，以提高算法搜索效率；对已生成航迹进行平滑处理，解决航迹点之间的平滑过渡问题。实验结果表明，算法在节点搜索效率和平滑处理中解决了传统A*算法的不足之处，并在三维环境中可规划出一条实际可飞且最优的飞行航迹。
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