针对旋翼无人机自主着陆过程中运动状态估计的问题,提出了基于光流估计的着陆方法,通过按方向对光流向量进行分组,可以通过估计平面光流场的参数限制孔径,定义光流场的递归更新和置信度对其性能进行优化评估,提高算法的精度。通过在公开数据集的实验,验证了算法对着陆运动中垂直运动、水平运动、旋转运动状态估计的可行性;实验结果表明:所提出的方法能应用于着陆的多种运动情况,可以在较宽的速度范围内获得准确的运动状态估计,使四旋翼无人机可以快速自主着陆。
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