深海采矿车的轨迹跟踪控制算法与仿真

作者：王随平; 张海宁; 李闪阁

来源：中原工学院学报, 2010, (01): 5-7+78.

• 深海采矿车
• 轨迹跟踪
• 分层控制
• 有限时间 deep-sea mining vehicle
• trajectory tracking
• hierarchy system
• finite time

根据深海采矿车的运动学模型,考虑随机打滑率等干扰影响,采用分层控制的思想将采矿车的轨迹跟踪控制分为2部分:轨迹跟踪模糊控制器和速度PID控制器.基于连续状态反馈的有限时间控制算法,结合模糊逻辑控制器,设计了一种连续的状态反馈轨迹跟踪控制算法,仿真结果表明了该方法的有效性.

• 单位
  中南大学