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摘要
随着水果产业日益发展，农民对分拣水果的需求逐渐增大，传统的人工手动分拣的局限和分拣效率不高等难题逐渐暴露出来。针对这种现象，为了提高分拣水果的速度和质量问题，设计了出一款基于FreeRTPS实时操作系统的智能分拣水果平台，能较好地满足使用者对分拣水果的需求，并且解决效率低的问题，减轻工作人员的工作负担，保障及时将水果分拣到指定位置。此外，平台采用STM32和Arduino主控，K210深度摄像机模块作为水果识别模块，采用三角函数算法对水果具体位置进行抓取。实验表明，该智能水果分拣装置能顺利对已有设定识别的水果进行抓取分拣，实现分拣水果的目的。
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