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摘要
针对机械臂在非结构环境中物体识别与抓取的不确定性问题，对机械臂运动规划方法和物体识别抓取在ROS环境下开展仿真研究。在工作空间中，运用RRT-Connect算法对机械臂夹爪进行路径规划。基于Rviz、Gazebo联合仿真，采用Kinect V2视觉传感器对场景内的信息进行实时检测，传感器的点云数据传输在Rviz中可视化。通过设计一套识别抓取仿真系统，在Gazebo中对机械臂非结构环境进行仿真，完成目标的抓取，可以成功验证此方法的有效性。
- 单位
针对机械臂在非结构环境中物体识别与抓取的不确定性问题，对机械臂运动规划方法和物体识别抓取在ROS环境下开展仿真研究。在工作空间中，运用RRT-Connect算法对机械臂夹爪进行路径规划。基于Rviz、Gazebo联合仿真，采用Kinect V2视觉传感器对场景内的信息进行实时检测，传感器的点云数据传输在Rviz中可视化。通过设计一套识别抓取仿真系统，在Gazebo中对机械臂非结构环境进行仿真，完成目标的抓取，可以成功验证此方法的有效性。
