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摘要
本发明公开了一种基于当量膨胀的狭窄环境空间的移动机器人可通行性方法,通过对原始占据栅格地图进行识别,针对识别出的狭窄区域,按一定步长做多种特定方式的极限搜索。一方面,分析可通行性指标一：是否可通行,判断在该区域中,移动机器人可通行的极限几何尺寸。另一方面,分析可通行指标二：建立更安全的通行路径,当移动机器人几何尺寸一定时,计算多种特定方式下移动机器人几何中心落入的可行区域。综合多种特定方式,对搜索出的区域和原始内切圆膨胀区进行比较,得到一定当量膨胀值,将规划路径约束在当量膨胀后的自由区域。本发明从运动规划前端路径搜索就降低考虑实际移动机器人身的动力学约束,减少后端轨迹规划计算量。
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