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摘要
针对传统蚁群算法在无人机3维航路规划中存在搜索时间长、容易陷入局部最优解的问题，提出一种蚁群算法的改进策略。将固定翼无人机的性能约束条件作为待扩展节点是否可行的判断条件，减小计算量和算法搜索时间；对航路点的高度规划采用直接设定策略，将3维航路规划问题简化为2维航路规划问题，减小算法的复杂性；改进全局信息素更新规则和安全启发因子，解决了局部最优解和威胁源规避问题。仿真结果表明：改进蚁群算法与传统蚁群算法相比，能够有效规划出一条从起点到终点的飞行航路，具有更高的有效性和实用性。
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单位烟台大学文经学院
