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摘要
针对移动机器人在未知环境中的路径规划问题,提出了一种模糊智能控制设计方案。通过安装在旋转平台上的超声波传感器对机器人周围环境进行扫描探测,获取障碍物距离和目标方位等信息;将这些信息模糊化后输入模糊控制器,经过模糊推理得到机器人下一步行进方向,从而实现自动避障和路径规划。针对移动机器人在运动过程中超声波传感器测距数据存在着较大误差的问题,采取了必要的改进措施,提高了距离测量的精度。软件仿真和机器人平台试验结果验证了模糊控制器设计以及控制算法的有效性。
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单位汉江师范学院
