面向平层多房间的内墙作业移动机器人路径规划

作者：靳**; 林云汉; 张磊; 闵华松

来源：计算机系统应用, 2024, 33(05): 254-261.

DOI：10.15888/j.cnki.csa.009495

• 两阶段路径规划方法
• 沿墙路径规划
• 强化学习
• PSAC

本文针对多房间的移动机器人内墙作业的路径规划任务,提出一种两阶段路径规划方法.第1阶段针对沿墙作业过程中环境存在灰尘或雾气造成的传感器失效问题,以及房间多出口时路径规划不完整问题,我们提出起点自动选择沿墙路径规划方法,基于栅格地图离线生成沿墙规划路径.第2阶段,针对点到点路径规划过程中的动态避障问题,我们提出一种基于PSAC (prioritized experience replay soft actor critic)算法的点到点路径规划方法,在软行动者-评论家(soft actor critic, SAC)的中引入优先级经验回放策略,实现机器人的动态避障.实验部分设计了沿墙路径规划对比实验和动态避障的对比实验,验证本文所提出的方法在室内沿墙路径规划和点到点路径规划的有效性.

• 单位
  北京电子科技职业学院; 智能信息处理与实时工业系统湖北省重点实验室; 武汉科技大学