五自由度混联机器人运动学分析

作者：刘文红; 薛美风; 吴优; 付庄; 赵言正; 闫维新

来源：机电一体化, 2015, 21(02): 8-63.

DOI：10.16413/j.cnkiissn.1007-080x.2015.02.002

• 五自由度
• 混联机器人
• 运动学
• 轨迹规划

介绍了一种新型五自由度混联机器人,将三自由度的Delta机器人变成工作空间更大、应用范围更加广泛的五自由度混联机器人。用三维设计软件Solidworks建立了该混联机器人的样机模型,运用D-H矩阵法对机器人的逆运动学进行了详细的分析,在此基础上通过MATLAB工具箱Robotics Toolbox对机器人末端运动进行轨迹规划,为后续的控制工作奠定了基础,并且对串并联的研究也提供了一定的参考。

• 单位
  机械系统与振动国家重点实验室; 上海交通大学