基于视觉的工业机器人异常动作检测方法研究

作者：彭煜祺; 魏巍; 陈灯^*; 杨艺晨; 张典典; 彭丽

来源：武汉工程大学学报, 2021, 43(04): 462-467.

DOI：10.19843/j.cnki.CN42-1779/TQ.202105013

• 工业机器人
• 故障动作检测
• 图像分割
• 图像哈希
• 机器人安全

工业机器人的突发故障引发的安全问题时有发生。传统的基于数据分析的故障诊断方法存在传感器数据易受干扰,机器人通讯协议不统一,监测系统嵌入在执行系统内部相互影响等问题。提出一种基于机器视觉的工业机器人故障动作检测方法。对工业机器人作业视频进行实时分析,采用图像分割技术分离工业机器人本体并采用图像哈希技术生成工业机器人姿态编码,结合序列模式分析技术检测工业机器人异常动作并进行预警。不依赖于工业机器人通讯协议,以非接触式的方式对工业机器人进行实时监控,具有易于部署和成本低的特点。基于自主构建的工业机器人仿真视频数据集进行了实验研究,结果表明提出的方法可准确识别工业机器人异常动作,精确率和召回率均为100%。

• 单位
  湖北广播电视大学; 武汉工程大学