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摘要
针对光伏阵列清洁机器人清洁作业过程中存在路径跟踪精度低与外界不确定干扰等问题，提出了一种改进型自抗扰控制策略来控制驱动单元模型，实现驱动单元角速度(力矩)的高鲁棒性控制，从而提高了机器人的路径跟踪精度.通过分析机器人的运动状态，得到清洁机器人实际运动位姿与期望运动位姿之间的误差.由于外界环境以及其他不确定因素的干扰，通过建立清洁机器人移动底盘带不确定干扰因素的动力学控制模型，在传统自抗扰控制器的基础上通过改进fal函数，提出了一种运动学与动力学内外嵌套的改进型自抗扰策略.改进型扩张状态观测器来实时观测并补偿不确定干扰因素，从而实现清洁机器人高精度跟踪作业目标路径.通过多种目标路径的跟踪仿真实验，最终都表现出了较好的跟踪结果.证明了本文所设计的基于改进型自抗扰控制的光伏阵列清洁机器人路径跟踪控制算法的优越性与有效性，提高了光伏阵列清洁机器人的清洁作业路径跟踪精度.
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单位建筑工程学院; 西安理工大学
