基于旋量法的6R机械臂运动学建模及分析

作者：吕磊; 李宪华; 费思先; 石雪松; 刘壮壮

来源：赤峰学院学报(自然科学版), 2019, 35(09): 53-55.

DOI：10.13398/j.cnki.issn1673-260x.2019.09.018

• 串联机械臂
• 旋量理论
• 运动学
• 工作空间

针对六自由度模块化机械臂,基于旋量理论建立机械臂运动学模型,并且将机械臂三维模型导入ADAMS软件中进行运动学仿真,验证了运动学方程的正确性.基于该运动学模型,应用蒙特卡洛法对机械臂的工作空间进行了求解,绘制了机械臂工作空间的点云图,为进一步的运动学特性分析和动力学研究奠定了基础.

• 单位
  安徽理工大学