基于激光雷达和SLAM的自主行驶小车设计

作者：董秀娟^*; 丰彬; 王保坤

来源：电子测试, 2020, (01): 93-56.

DOI：10.16520/j.cnki.1000-8519.2020.01.033

• ROS
• SLAM
• 自主行驶

结合ROS平台、激光雷达和SLAM技术设计出拥有自主移动能力的行驶小车。首先搭建硬件开发平台,配置ROS下的一系列开源功能包,实现路径规划、自主行驶和避障功能。软件部分通过激光雷达的功能包获取周围的环境信息,进行SLAM地图创建,通过导航功能包进行全局路径规划和局部路径规划,小车行驶过程中结合AMCL功能包对移动过程中产生的误差进行修正,小车能够实现自主行驶。

• 单位
  湖北汽车工业学院