针对直驱H型平台在跟踪大曲率复杂轮廓时，轮廓精度低的问题，提出一种精密轮廓跟踪迭代控制方法。采用有理多项式求根的方法精确计算在大曲率高速运动过程中的轮廓误差精确模型，应用Laguerre迭代估计方法结合交叉耦合控制器设计了综合考虑多轴协同运动的控制方案，以切实保证此类系统在实际应用中的高性能轮廓跟踪。系统实验结果表明，该控制方法能够减小系统的轮廓误差，提高直驱H型运动平台的轮廓跟踪精度。
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