基于PLC的工业机器人运动轨迹自动控制方法

作者：刘小英; 田召; 崔慧娟

来源：自动化与仪器仪表, 2021, (08): 200-203.

DOI：10.14016/j.cnki.1001-9227.2021.08.200

• PLC
• 工业机器人
• 运动轨迹
• 自动控制
• 驱动单元

传统的工业机器人运动轨迹控制方法由于多线程处理和操作系统的阻碍,导致方法的应用效益比较低。为此,提出基于PLC的工业机器人运动轨迹自动控制方法。使用SIMATICS7-200系列的PLC作为机器人的核心控制器,以此为核心建立其控制架构,在此基础上,设计机器人运动驱动单元,定义伺服驱动的主要端口,通过端口得到电机驱动器所需的信号,利用关节空间插补规划运动轨迹,将规划结果反馈给控制器,在电机驱动器的作用下,实现机器人运动轨迹自动控制。实验结果表明:设计的基于PLC的工业机器人运动轨迹自动控制方法下能耗低、伺服驱动器损耗低,该方法的应用效益高于传统的运动控制方法。

• 单位
  咸阳职业技术学院