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摘要
近年来,控制障碍函数因其具有实时性强、兼容性强、约束性强、鲁棒性强等优势,已经成为无人机安全领域的一个重要研究分支.由于无人机系统多以非线性控制系统为主,且保障无人机飞行安全至关重要.本文首先以非线性控制系统为基础,展开介绍了控制李雅普诺夫函数、控制障碍函数、安全屏障证书的基本概念.接着围绕基于控制障碍函数构成的二次规划控制器差异的角度梳理其在无人机系统中的应用现状.多无人机系统相比单无人机系统拥有更高的任务效率和适应性,因此本文进一步梳理了集中式和分散式两种类型安全屏障证书在成对无人机中的应用.最后,本文针对当前控制障碍函数在无人机系统应用中存在的技术难题进行分析,并提出未来需要进一步发展的研究方向.
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