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摘要
无人飞行器在低空和超低空飞行时,高压线及高压线塔对飞行器的安全构成巨大的威胁,采用单目视觉系统获得的红外图像对高压线塔进行实时检测,可以保障无人飞行器自主导航。首先采用对比度受限的自适应直方图均衡(Contrast Limited Adaptive Histo-gram Equalization,CLAHE)处理以提高红外图像质量,其次结合水平方向Sobel算子和Top-hat变换在增强高压线塔的灰度值的同时过滤掉地面中存在的比较宽的高亮区域,利用最大类间方差法(OTSU)进行二值分割。在分割后的图像中进行轮廓提取,利用高压线塔高度和长宽比较大的特征,滤掉小块或者长宽比过小的背景,然后使用穿线法进行最后的判定,在检测出的目标区域中提取骨架,对最小外接矩形获得的高压线塔顶点坐标进行修正。通过采集的高压线杆塔红外图像序列进行了仿真实验,实验结果证明了论文提出方法的有效性。
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单位华中科技大学; 北京机电工程研究所
