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摘要
传统地形匹配算法在初始位置误差较大的条件下，由于搜索区域过大，定位精度较低，容易发生误匹配。针对此问题，提出一种基于改进遗传算法（GA）的多波束水下地形匹配方法。首先，根据地形变化特征，在多波束测深数据中自适应选择多条水深数据作为匹配序列，提高在地形相似处的匹配精度；然后，设计适应度函数用于衡量匹配航迹与真实航迹的相似度，加入收敛因子以减小惯导累积误差的影响；最后，利用正余弦算法对遗传算法进行优化，提高算法收敛速度，改善局部收敛的问题。仿真与船载实验结果表明，基于改进GA的多波束匹配方法对初始位置误差的大小不敏感，在分辨率为1 m的地形图上，匹配定位误差小于3 m，相比ICCP方法，在不同初始位置误差的情况下，定位精度分别提高了53%和79%。
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