针对爬壁机器人清洗油罐的问题，设计了一种油脂类罐体壁清刮机器人。对爬壁机器人进行了力学分析，建立了机器人不沿壁面下滑及倾覆脱落两种情况下的力学模型，得到了爬壁机器人在壁面运行时的安全吸附力。利用Ansoft有限元仿真软件分析了磁吸附装置与壁面间距离对吸附力大小的影响，结果表明仿真得到的与理论计算的临界吸附力大小基本吻合，可满足正常工况的要求。
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