为了找到一种改进机器人稳定性的通用系统方法,本文提出了一种新颖的自适应控制器,可与未知环境进行交互,控制器通过调整前馈力和阻抗来补偿交互任务中环境的干扰。以单腿跳跃机器人前三关节为对象进行仿真研究,仿真表明,该控制器是自适应控制的良好模型,以最佳方式适应与动态环境的交互。
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