农业自动引导车的路径模糊控制技术研究

作者：刘雪兰; 田宏伟

来源：机电工程技术, 2021, 50(12): 139-142.

• 农业自动引导车
• 路径偏差
• 模糊控制
• 路径规划
• 路径跟踪

自动引导车作为解放劳动力的自动化运输装备,虽然暂时还不能用来做载人的交通工具,但在工业上已经具有很广泛的应用,可以提高农业生产效率。提出农业自动引导车的路径模糊控制技术研究。首先,进行农业自动引导车进行运动建模,然后对农业自动引导车的路径模糊控制技术进行优化。设计视觉导航控制系统,确定路径模糊控制的跟踪论域,然后根据跟踪论域设定模糊控制规则,最后进行路径跟踪器的优化。设计测试实验将农业自动引导车的路径模糊控制技术与传统技术相比较,分别得出两种技术控制农业自动引导车路径后,跟踪路径和实验路径的误差,利用研究技术的农业自动引导车对于车辆转弯时候产生的偏差的稳定时间为0.8～1.2 s之间,按照实验参数设定的车辆行驶速度(v=1.2 m/s)进行计算,可以抵消所产生的较大偏差,模糊控制技术的平均绝对误差和最大绝对误差都比传统方法的误差更小。该农业自动引导车的路径模糊控制技术研究更具推广价值。

• 单位
  江苏农牧科技职业学院; 苏州大学应用技术学院