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摘要
本发明公开了一种基于内模的永磁同步电机自适应速度控制方法,该方法包括：建立永磁同步电机数学模型；将外部干扰频率未知条件下的永磁同步电机的速度跟踪和干扰抑制问题描述为一个自适应伺服控制问题；控制器的设计采用速度-电流环的级联结构,其中速度环采用基于内模的自适应控制方法,电流环采用PI控制方法。本发明解决了实际控制中外部干扰频率未知和电机参数摄动影响跟踪性能的问题,具有良好的速度跟踪性能。此外,本发明所提出的基于内模的自适应速度控制方法允许所有的电机参数未知并且能够实现未知干扰频率的估计。
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