基于时延补偿的AUV领航跟随编队控制

作者：冯之文; 姚尧; 苗艳; 冯景祥

来源：舰船电子对抗, 2020, 43(01): 29-36.

DOI：10.16426/j.cnki.jcdzdk.2020.01.007

• 领航跟随
• 编队控制
• 动态预测
• 通信补偿

目前,国内外虽然对编队控制的研究策略取得了一定的成果,但是很少考虑时变时延对编队的影响。提出了一种基于时延补偿的领航跟随编队控制方案,设计出自主水下航行器(AUV)领航跟随的编队控制律,在此控制律的框架下进行通信延时的补偿。领航AUV将自身状态传递给跟随AUV,跟随AUV根据领航AUV发送的当前状态信息与历史状态信息进行预测,并根据时延的大小预测出领航AUV当前时刻的状态信息,在下一个领航者状态信息到来之前,都将根据拟合好的状态曲线对领航者的状态信息进行预测,用于补偿领航跟随AUV之间的通信延时和间隔,减小系统的编队误差。仿真实验结果表明本文所示方法能有效减小通信延时带来的编队误差,提高编队的稳定性。

• 单位
  江苏自动化研究所