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摘要
提出环境障碍阈值和安全代价函数,通过计算障碍占空比和路径安全代价,为火灾环境下A*算法和蚁群算法的选用提供参考。首先采用栅格法建立环境地图,计算障碍占空比。其次,从计算时间、路径长度、路线平滑程度以及安全代价等方面进行对比分析。最后,得到结论,即在障碍低阈值环境中应选用A*算法,在障碍中高阈值环境中应选用蚁群算法。仿真结果表明:A*算法运算速度快,但在复杂环境下难以规划出路径;蚁群算法运行时间较长,但其应对复杂问题时得到的安全代价比A*算法小,更加实用。
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单位郑州大学; 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
