基于点云模型的互感器接线端子定位位姿获取方法及系统

作者：赵云涛; 黄杰; 李维刚

来源：2023-03-06, 中国, ZL202310200508.5.

本发明公开了一种基于点云模型的互感器接线端子定位位姿获取方法及系统,该方法步骤包括：S1)采集数据并生成点云模型；S2)对点云模型进行预处理得到理想目标点云模型；S3)获取理想目标点云模型各个表面区域；S4)求解得到各个表面区域的法向量估计；S5)根据各个表面区域的法向量估计,确定接线端子包围盒主轴方向并生成接线端子最优包围盒；S6)计算接线端子最优包围盒在机器人基坐标系下的坐标姿态和中心点空间坐标,得到接线端子定位位姿。本发明能够有效地对不同情况下的接线端子进行定位位姿获取,能够满足各种定位要求,具有较高的精度和较好的鲁棒性。

• 单位
  武汉科技大学