基于扰动观测器的电动负载模拟器控制系统设计

作者：方强; 马杰; 毕运波; 刘伟

来源：浙江大学学报(工学版), 2009, 1958-1964.

• 扰动观测器
• 负载模拟器
• 力矩伺服
• 混合灵敏度

针对以永磁同步电机作为驱动元件的电动负载模拟器,提出基于扰动观测器的双回路控制系统设计方法.采用机理建模方法,建立负载模拟器数学模型,并通过实验确定系统标称对象模型参数和模型不确定性权函数.以舵机扰动抑制要求为性能权函数,通过控制结构等价变换,采用H∞混合灵敏度方法设计内回路扰动观测器.外回路设计以拓展力矩加载频带为性能权函数设计控制器.对某型电动负载模拟器控制系统的设计和调试结果表明,在最大加载力矩为50 N.m时,电动负载模拟器动态加载平坦段最高频率达到15 Hz,静态加载精度小于0.1 N.m.

• 单位
  西安飞机工业（集团）有限责任公司; 浙江大学; 哈尔滨工业大学