基于多帧叠加和窗口搜索的快速车道检测

作者：陈涵深; 姚明海^*; 陈志浩; 杨圳

来源：计算机科学, 2018, 45(10): 255-260.

• 辅助驾驶
• 车道检测
• 多帧叠加
• 窗口搜索

车道检测是辅助驾驶和自动驾驶的重要研究内容。针对现有车道检测算法的鲁棒性和复杂度较难均衡等问题,提出一种基于多帧叠加和窗口搜索的快速车道检测算法。首先,通过逆透视变换(IPM)把指定的感兴趣区域(ROI)转换成鸟瞰图,结合多帧叠加的方法把RGB图像转化成二值图。其次,根据近视场中的像素密度分布,计算当前帧的车道线起始点,并采用滑动窗口搜索的方法提取整个车道线。最后,根据车道线的特征,选择不同的车道模型,使用最小二乘法(LSE)拟合得到模型参数。大量的实际道路行驶测试结果表明,该算法能快速地检测车道线,并具有一定的鲁棒性和准确性。

• 单位
  浙江交通职业技术学院; 浙江工业大学