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摘要
针对巷道除尘的难题，人工冲洗除尘不仅难以满足巨大的工作量，对于除尘的效果也难以保障，传统的机械喷雾除尘车并不能完全解决这些问题。结合当今机器人的高速发展趋势，设计了一种巷道冲尘机器人，由履带式行走机构、五轴机械臂和喷水机构组成。该冲尘机器人具有承载能力大、行驶稳定、精确冲洗除尘的优势，能够适应井下巷道管线多的环境和复杂的地形；五轴机械臂结构简单，工作空间大，能对井下巷道管线和设备进行精确冲洗；控制系统采用了上位机与下位机实时通讯，使用超声波测距传感器和粉尘监测器配合云摄像头，将工作状态和信号反馈传输至操控台，操控人员也能进行同步调整。在地面通过远程遥控的方式实现井下除尘无人化，同时机身自带的电源和水箱，使机器人具有便捷性和灵活性。
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单位山西大同大学
