为验证角动量守恒定律，设计完成了单轮自平衡机器人的软硬件实现方案。基于角动量守恒定理，以STM32单片机为主控制器，通过MPU6050陀螺仪加速度传感器检测机器人姿态信息，利用PID算法计算出PWM驱动电机的占空比，进而驱动直流电机和无刷电机转动来保持机器人平衡。实验表明，本方案可以实现单轮自平衡机器人的自启动、站立及行进功能。
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