蛇形臂机器人研究与发展综述

作者：顿向明; 敬忠良^*

来源：飞控与探测, 2020, 3(05): 9-20.

• 蛇形臂机器人
• 关节
• 变几何桁架(VGT)
• 冗余自由度

介绍了蛇形臂机器人研究与应用的总体情况和具有代表性的样机设计,就关节型和变几何桁架型多冗余自由度蛇形臂的结构设计、运动学、运动规划、动力学与控制等关键技术的研究进展进行了综述,从任务需求和本身特色两方面对未来蛇形臂机器人技术的发展提出了建议。

• 单位
  上海交通大学; 航天学院