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摘要
针对学校提出面向企业的实际应用进行实验案例教学改革要求，设计一套机器人自动点焊路径规划实验教学平台。该平台针对传统人工规划点焊路径不合理的问题，使用改进型蚁群算法对点焊路径进行规划，将焊接的实际问题转化成TSP旅行商问题，通过数学模型计算获取机械臂点焊的最优路径，完成点焊工作。对机械臂的D-H连杆坐标系模型构建、控制参数的调节及机械结构、微机系统以及数据处理算法的设计等操作，使学生充分理解机器人自动点焊的机理及路径规划的实际意义。该实验教学涉及科研创新领域，体现了教学平台的先进性并且实验过程具有一定的难度，有助于提高学生针对复杂工程问题的创新和工程实践能力。
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