基于非线性干扰观测器的车轮滑移率跟踪控制

作者：张家旭; 周时莹; 赵健^*; 施正堂

来源：华中科技大学学报(自然科学版)科技大学, 2020, 48(10): 44-49.

DOI：10.13245/j.hust.201008

• 车辆工程
• 非线性干扰观测器
• 车轮滑移率
• 跟踪控制
• 抗饱和补偿

针对自动驾驶技术对强鲁棒性、高精度的车轮滑移率跟踪控制需求,提出一种基于非线性干扰观测器的车轮滑移率跟踪控制方法.首先,基于1/4车辆动力学模型建立车轮滑移率跟踪模型,并采用幂函数和线性函数相结合的方式设计非线性干扰观测器,估计和补偿车轮滑移率跟踪模型的复合干扰;然后,以抗饱和补偿系统和双曲正切函数为基础,设计车轮滑移率跟踪抗饱和控制律,抑制输入饱和效应对闭环系统稳定性的影响,以及避免闭环系统产生抖振;最后,基于车辆动力学仿真软件建立模型在环仿真系统来验证所提方法.仿真结果表明:该方法可以对任意目标车轮滑移率进行高精度的跟踪控制,满足自动驾驶技术对强鲁棒性、高精度的车轮滑移率跟踪控制的需求.

• 单位
  浙江亚太机电股份有限公司; 中国第一汽车集团有限公司; 汽车仿真与控制国家重点实验室; 吉林大学