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摘要
本发明公开了一种基于新型抗扰结构和双层辨识网络的伺服谐振抑制方法,包括以下步骤：对双惯量伺服系统建立动力学方程；构建新型抗扰结构,通过任意配置阻尼比和降低系统阶次来抑制机械谐振以及改善双惯量伺服系统的动态响应和稳定性；基于滑模观测器构筑双层辨识网络：通过双层辨识网络的内联增益完成状态互联,以指数级收敛的速度实现双惯量伺服系统的系统状态和机械参数的实时辨识,进而在线整定新型扰动结构的参数,实现抑制动态机械谐振。本发明通过双层辨识网络观测系统状态和机械参数,进而触发新型抗扰结构的反馈回路以及自动调节其回路增益系数,实现在线抑制动态的机械谐振。
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