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摘要
轮毂电机输出转矩是分布式驱动车辆姿态的关键控制量,实时获取其准确值具有重要意义。针对现有电机转矩估算方法存在建模困难、观测系统复杂等问题,提出一种轮毂电机输出转矩融合估算方法。首先,基于转速、电流建立了轮毂电机输出转矩的稳态前馈神经网络模型,利用测试数据对其进行了训练,结果表明该模型具有较好的稳态转矩估算精度。为了更准确的估算其非稳态输出转矩,提出了一种轮毂电机转动惯量的拖动加速度控制测试方法,融合神经网络模型和转动惯性矩模型构建了轮毂电机输出转矩融合估算模型,利用两种非稳态工况的实验数据,对轮毂电机输出转矩融合估算模型进行了对比验证,结果表明上述模型具有预测精度高和响应速度快等优点。
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