基于双目视觉的作物苗期障碍物三维信息检测方法

作者：杨鹏树; 刘卉^*; 王晓翠; 王侨; 孟志军

来源：农机化研究, 2021, 43(04): 11-16.

DOI：10.13427/j.cnki.njyi.2021.04.002

• 双目视觉
• 障碍物检测
• 边缘检测
• 阈值分割
• 立体匹配

农业智能装备在实际农田环境中行进或作业的过程中需要感知多变环境下的各种障碍物。为此,基于双目视觉,开展了作物苗期农田障碍物三维信息检测方法研究,提出了一种基于特征的障碍物检测算法。首先,利用边缘检测算法去除天空背景,提取出障碍物潜在区域的上边界线,利用超绿特征颜色变换去除绿色作物苗期农田背景,提取下边界线;然后,通过阈值分割算法提取障碍物目标区域;最后,通过重心特征点立体匹配来获取视差值,结合MatLab标定获取的相机内外参数进行三维重建,计算障碍物的距离、宽度和高度三维信息。田间试验结果表明:该算法可以正确提取出障碍物目标区域,障碍物距离、宽度和高度检测的平均相对误差分别为4.7%、 5.79%和1.78%,能够满足农业智能装备田间障碍物检测的需求,具有较好的可靠性。

• 单位
  首都师范大学