本发明公开了一种多模态仿生拉线机器鱼的CPG控制方法,属于仿生机器鱼技术领域,主要解决的是现有仿生机器鱼参数多、控制复杂的技术问题,所述方法为根据设定的鱼体摆动幅度、鱼体摆动频率、鱼体摆动偏移值、鱼体摆动时间比输入CPG模型计算得到一旋转角度,并根据所述旋转角度控制一个舵机驱动拉线机构来控制机器鱼的游动。本发明还公开了一种实现上述方法的机器鱼。本发明的参数少、控制简单、模型效率高。
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