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摘要
基于脐橙无损采摘的最新需求，利用前驱动原理创新性提出一种新型双V手指脐橙采摘机器人末端执行器。该新型机器人末端执行器主要由三部分构成，分别为吸附机构、夹持机构与旋切机构。从技术原理、主要构成及实践应用三部分为出发点，在构建末端执行器后进行实验应用，通过30次采摘试验验证其应用效果。试验结果显示，该采摘机器人的末端执行器具有显著的应用优势，采摘过程中速度较快、控制过程较为简单，具有较高的机械臂集成度，因此在脐橙无损采摘中得以深入研究并加以推广。
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基于脐橙无损采摘的最新需求，利用前驱动原理创新性提出一种新型双V手指脐橙采摘机器人末端执行器。该新型机器人末端执行器主要由三部分构成，分别为吸附机构、夹持机构与旋切机构。从技术原理、主要构成及实践应用三部分为出发点，在构建末端执行器后进行实验应用，通过30次采摘试验验证其应用效果。试验结果显示，该采摘机器人的末端执行器具有显著的应用优势，采摘过程中速度较快、控制过程较为简单，具有较高的机械臂集成度，因此在脐橙无损采摘中得以深入研究并加以推广。
