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摘要
本发明涉及一种工业机器人铣削过程中的关节刚度辨识方法。本发明通过测量机器人在加工过程中的形变、力矩、平移和受力等参数,利用矩阵变换和相应算法,可以准确辨识出工业机器人在铣削运动状态下的关节刚度。一般传统的关节刚度辨识方法中均基于激光跟踪仪和六维力传感器,仅可测量机器人静止状态下其末端挂负载后的变形与作用力。然而在工业机器人铣削过程中,机器人姿态、铣削力和末端变形时刻发生变化,与机器人保持某固定姿态下末端负载和变形的情况不相同,并且该传统方法不能测得机器人运动状态下其末端变形和周期变化的铣削力。
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