一种四自由度水下机械手设计与运动学分析

作者：潘炳成; 张禹; 于浩然

来源：现代机械, 2021, (02): 5-9.

DOI：10.13667/j.cnki.52-1046/th.2021.02.002

• 水下机械手
• 四自由度
• SolidWorks建模
• 运动学分析

针对实验室现有水下机器人BlueRov2的工作要求,设计一种用于搭载水下机器人的四自由度水下机械手。通过Solid Works构建机械手的三维模型。根据机械手的结构特点,采用D-H参数法建立机械手的坐标系,并对其进行正运动学和逆运动学分析。最后基于Matlab中的Robotics toolbox工具箱对机械手的运动状况进行仿真。图像表明连杆参数的设置及关节的转角范围合理,利用蒙特卡洛法计算的机械手工作空间可行。

• 单位
  沈阳工业大学