针对工业机器人运动学基本理论，以MOTOMAN MC2000机器人为研究对象，利用Craig的D-H方法建立连杆坐标系，将D-H参数代入Robotics Toolbox工具箱构建机器人模型，求解运动学方程，验证仿真模型的准确性。利用蒙特卡罗法求出该型号机器人工作空间的云点图，针对机器人点到点工作路径的连续性，引入五次多项式插值法，使运行轨迹平稳合理，为该机器人后续的运动学研究提供思路。
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