针对非线性无人机集群系统,利用多智能体系统一致性理论实现无人机的分布式编队控制。利用无人机局部相对信息设计了分布式编队控制器。在一般有向固定通信网络拓扑结构下,通过变量替换,将无人机集群系统的编队问题转换为稳定性问题,通过矩阵分析理论和线性系统李雅普诺夫稳定性分析理论进行分析,获得了无人机集群系统达成期望编队队形系统的充分条件,给出了控制器增益矩阵的设计方法,仿真实验验证了结论的正确性。
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