考虑未知死区非线性的自适应模糊神经UUV航迹跟踪控制

作者：马川; 刘彦呈^*; 刘厶源; 张勤进

来源：山东大学学报(工学版), 2019, 49(03): 47-56.

• 无人水下航行器
• 鲁棒自适应控制
• 自组织模糊神经网络
• 滑模趋近律控制
• 未知死区非线性
• 航迹跟踪

针对无人水下航行器(unmanned underwater vehicles, UUV)在航迹跟踪控制中存在未知死区非线性和工作环境不确定性的问题,提出一种鲁棒自适应自组织模糊神经控制策略,采用滑模趋近律控制框架和自组织模糊神经网络逼近器在线估计系统未知状态和进行参数的自适应,并采用有限增益鲁棒控制器补偿重构误差。根据李雅普诺夫稳定性理论分析证明所有参数和跟踪状态均有界,并且当时间趋向于无穷大时,跟踪误差及其导数都趋向于零且闭环系统的信号有界。通过与已有控制策略对比仿真表明,该控制策略具有先进性和有效性,对无人水下航行器设计具有指导意义。

• 单位
  青岛远洋船员职业学院; 大连海事大学